沼津城には慶長以前の古城（三枚橋城）と、安永以後の新城（沼津城）があった。
三枚橋城は、「北条氏政書状」によると天正7年（1579年）、武田勝頼が築城したとされる。武田氏の滅亡後の天正10年（1582年）、徳川家康の命により松井忠次（松平康親）が城主となり、天正18年（1590年）には豊臣秀吉の家臣中村一氏の弟中村一栄が城主となっている。 その後、慶長6年（1601年）大久保治右衛門忠佐が城主となるが、慶長19年（1614年）、忠佐の死後跡継ぎがないため三枚橋城は廃城となり、以後160余年間沼津に城はなかった。安永6年（1777年）に、後に老中となる水野忠友が同じ地に沼津城を築城する。沼津は城下町として発展し、城の南北は現在の静岡銀行沼津支店から沼津駅の手前までで、大手門は静岡銀行の西向い側に造られ、本丸は中央公園辺りにあった。歴代藩主は忠友・忠成（ただあきら）・忠義・忠武・忠良（ただなが）・忠寛・忠誠（ただのぶ）・忠敬（ただのり）と続くが、忠敬の時明治に至り、徳川氏の駿河移封に伴い、水野藩は菊間（千葉県市原市）に移り、明治になって城は沼津兵学校の校舎に使用された。
その後兵学校は廃校となり、明治5年（1872年）に城の建物を競売に付し解体され、明治22年（1889年）には東海道線開通に伴い、城内を南北に縦貫道路が設けられた。その後、沼津は2回の大火に遭い、城の堀は埋められ、その面影を偲ぶことはできなくなった。現在は中央公園の一隅に本丸跡の碑があり、公園の南東に石垣の遺構がわずかに残っているだけである。
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